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伺服电机飞车的问题？

伺服电机飞车这种现象比较常见，也的确非常***，关于伺服电机飞车的问题主要是四个方面的经验。是因为外界干扰引起的伺服电机高速运转，这种情况都是伺服驱动器为位置脉冲控制方式，主要因为外部接线问题（如接屏蔽，接地等等）和驱动器内部的位置指令滤波参数设置问题而引起，这样的情况在绣花机，弹簧机上经常碰到，这种情况姑且也称为飞车。第二是伺服电机的编码器零偏（encoder offset）而引起的飞车，究其实质是编码器零位错误导致的飞车。第三是伺服驱动器进行全闭环控制时，位置环编码器故障导致的飞车。编码器损坏造成的飞车，是因为伺服系统没有位置反馈信号，所以伺服系统的位置偏差是无穷大，从而位置环输出的速度指令将是无穷大，于是伺服系统将以速度限制值进行高速旋转，形成飞车；第四种情况则是位置环编码器的接线错误，具体的就是信号A，A-的接线颠倒导致的。为什么出现这种情况呢，因为位置环编码器的接线一般是A，A-，B，B-，如果A，A-（或B，伺服电机原理，B-）信号接反的话，则形成正反馈，正反馈的后果就是必然导致飞车；第伍是位置偏差没有清除而导致的飞车，这种情况主要是发生在伺服驱动器位置脉冲指令控制下，并且伺服驱动器进行了力矩限制，力矩限制住后不能有效推动负载，导致位置偏差不断的累积，当解除力矩限制后，伺服系统急于去消除该偏差，以加速度去运行，从而导致飞车，当然这种飞车不会持久，很快就会报警驱动器故障。

伺服电机的调试

1、初始化参数的设置

在接线之前，先初始化参数。在控制卡上：选好控制方式；将PID参数清零；让控制卡上电时默认使能信号关闭；将此状态保存，确保控制卡再次上电时即为此状态。在伺服电机上：设置控制方式；设置使能由外部控制；编码器信号输出的齿轮比；设置控制信号与电机转速的比例关系。

2、接线

将控制卡断电，连接控制卡与伺服之间的信号线。控制卡的模拟量输出线、使能信号线、伺服输出的编码器信号线。

3.试方向

通过控制卡打开伺服的使能信号。这是伺服应该以一个较低的速度转动，一般控制卡上都会有***零漂的指令或参数。使用这个指令或参数，看电机的转速和方向是否可以通过这个指令控制。

4、***零漂

在闭环控制过程中，零漂的存在会对控制效果有一定的影响，将其***住。使用控制卡或伺服上***零飘的参数，仔细调整，使电机的转速趋近于零。

5、建立闭环控制

再次通过控制卡将伺服使能信号放开，在控制卡上输入一个较小的比例增益，输入控制卡能允许的值。将控制卡和伺服的使能信号打开。

6、调整闭环参数

细调控制参数，确保电机按照控制卡的指令运动。

伺服电机与DD马达的区别与应用

DD是direct driver的简称，后面加上马达就是称为直接驱动马达的东西了。

由于其输出力矩大，因此有些公司将该产品直接称为力矩伺服。与传统的马达不同，该产品的大力矩使其可以直接与运动装置连接，从而省去了诸如减速剂，伺服电机维修，齿轮箱，皮带等等连接机构，因此才会称其为直接驱动马达。

又由于一般该型马达都配置了高解析度的编码器，因此使该产品可以达到比普通伺服高一个等级的精度。又由于采用直接连接方式，减少了由于机械结构产生的***误差，使得工艺精度得以保证。

另对于部分凸轮轴控制方式，一方面减少了由于机械结构摩擦而产生尺寸方面的误差，另一方面也对安装，使用时的噪音等方面降低了很多。

伺服马达：是在伺服系统中控制机械元件运转的发动机，是一种补助马达间接变速装置。伺服电机是可以连续旋转的电－机械转换器。作为液压阀控制器的伺服电机，属于功率很小的微特电机，伺服电机价格，以永磁式直流伺服电机和并激式直流伺服电机***为常用。

伺服电动机又称执行电动机，在自动控制系统中，用作执行元件，把所收到的电信号转换成电动机轴上的角位移或角速度输出。分为直流和交流伺服电动机两大类，其主要特点是，伺服电机，当信号电压为零时无自转现象，转速随着转矩的增加而匀速下降。

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